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潜伏顶升搬运式

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方案简介

潜伏顶升式移动机器人通过顶升方式搬运托盘、货架等载具，将运输的物料、货架举升并快速平稳运送至指定位置，完成仓储厂房车间的货架调配、分拣、整合等工作，自动对接移栽机构、升降机构、立库等设备，达到无人化。
潜伏顶升搬运式整体解决方案，根据移动机器人的整车功能，主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构、安全检测、交互模块、通讯模块、供电单元、选增功能等九大单元模块构成。

方案构成

控制系统

控制系统主要是移动机器人的主控模块，是移动机器人的“大脑”，决策和数据集中平台。在潜入顶升式AMR的方案中，适用BG真人MRC3100导航控制器，该控制器已内置导航控制算法及运动控制算法，导航算法可支持激光自然导航，激光反射板导航以及二维码导航，运动控制算法可支持两驱差速、四驱差速、四全向轮以及四麦克纳姆底盘方式。控制器拥有丰富硬件接口，自带IO资源以及多路通讯接口；配套机器人设计软件及机器人应用软件，通过图形化的方式完成对整机的开发及应用。

导航传感

导航传感器是移动机器人的“眼睛”，为移动机器人提供导航信息来实现自动导航功能。在潜入顶升式AMR的应用中，根据不同使用场景，通常会使用两种激光导航和二维码导航两种导航方式。根据导航方式可选择激光雷达或者二维码视觉相机。
激光雷达一般采用12V或者24V供电，通过网络接口，以TCP/IP的通讯方式进行数据传输。
二维码视觉相机一般采用12V或者24V供电，通过RS485\CAN总线接口，以总线协
议的形式进行数据传输。

底盘驱动

底盘驱动是移动机器人的“脚”，实现机器人的行走和转向功能。一般采用低压伺服电机和电机驱动器。根据底盘方式、载重等不同选增不同类型、功率的驱动器、减速机、电机和轮子组合。

执行机构

执行机构是移动机器人的“手”，决定了机器人的动作和搬运方式。常见的有顶升装置、货叉、辊筒、机械臂等。

安全检测

安全检测主要为移动机器人提供安全保障，实现避障、绕障等功能。根据不同的避障需求可选取不同的信息采集单元，常见的有视觉相机、避障激光、超声、触边等。

交互模块

交互模块为移动机器人提供交互功能。主要包括呼叫模块、手操器、车载显示屏等，灯光开关及其他HMI设备等。

通讯模块

通讯模块主要实现移动机器人无线通讯功能，以及大场景下的无线漫游切换功能。

供电单元

供电单元是移动机器人整车的动力来源，一般由电池和BMS系统构成，为整车所有部件提供电能，常见有24V和48V锂电池。